机器人实习课讲义

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机器人实习课讲义

一、机器人学涉及学科

机器人学主要涉及控制论、仿生机构学和人工智能三大基础学科。主要涉及：1.人工智能；2.电子技术；3.传感技术；4.机械技术；5.仿生机构技术。

机器人作为一种拟人的自动机械装置，就应该像人一样有手脚，而且应该实现像人或动物一样以步行方式行走。因此，必须进行行走步态、重心转移、移动导向、稳定步行等仿生问题的研究。

机器人还涉及到其他领域，如材料科学、心理学等其他学科。总之，机器人学是一门综合性的学科，它的发展和进步与其他相关学科的发展密切相关。

二、机器人的发展阶段

根据机器人技术的发展水平，可以将机器人分为以下三个发展阶段：

1.第一代机器人

简单可编程机器人，也叫示教再现型机器人。最大特点是能根据人们交给它的动作顺序、运动路径等工作内容重复操作。如要更改作业内容，只需重新示教编程。目前工业上使用的机器人绝大多数属于此种。它只能担负人类很少部分的工作，其操作部分主要是模拟人的上肢动作，其控制装置只起到指挥操作器动作的作用，没有感觉，不会思考，更不能识别外界环境。

2.第二代机器人

低级智能机器人，或称为感觉机器人。第一代机器人只能固定地完成人给它的任务，尽管外界环境发生了变化，它还是按照原来的程序完成工作，不能作出相应的变动，因此常常会造成工作出错、产品报废，更为严重的是引起人身伤亡事故。而感觉机器人具有一定的感觉装置，能获取外界作业环境及操作对象的简单信息，并进行处理、分析…………

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